Ubuntu 20.04에서 ROS Noetic 설치하기

ROS (Robot Operating System)는 로봇 개발을 위한 유명한 오픈 소스 플랫폼이다. 우분투 버전마다 호환되는 ROS 버전이 다른데 Ubuntu 18.04의 경우는 melodic, Ubuntu 20.04의 경우는 noetic 버전이 호환되는 것이 그 예시이다.

 

본 포스팅에서는 ROS 공식 문서에 기반하여 Ubuntu 20.04환경에서 ROS noetic을 설치하는 과정을 간단히 정리하겠다.

noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

 

1. ROS 저장소 설정하기:

ROS 패키지를 설치하기 위해 우분투 패키지 관리자인 APT에 ROS 저장소를 추가한다. 이 저장소는 ROS 패키지를 가져오는 데 사용된다.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

2. ROS 키 추가하기:

APT 패키지 관리자가 ROS 저장소의 패키지를 신뢰할 수 있도록 ROS 키를 추가한다. 

sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

 

3. 패키지 인덱스 업데이트하기:

APT 패키지 인덱스를 업데이트하여 저장소에서 최신 패키지 목록을 가져온다.

sudo apt update

 

4. ROS 설치하기:

다음 명령을 사용하여 ROS Noetic을 설치한다. 이 명령은 ROS의 데스크톱 풀 패키지를 설치하며, ROS 개발 및 실행에 필요한 핵심 도구와 라이브러리를 포함한다. (다른 명령어도 있긴한데 처음 설치한다면 그냥 이걸 쓰는게 좋다.)

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

 

5. ROS 환경 설정:

ROS 명령어를 사용하기 위해서는 매번 터미널을 열 때마다 아래의 환경 설정 명령을 실행해야 한다.

source /opt/ros/noetic/setup.bash

그건 매우 귀찮은 일이니 설정 파일인 bashrc 파일에 source /opt/ros/noetic/setup.bash를 추가함으로써, 터미널이 시작될 때마다 자동으로 ROS 환경이 설정되도록 한다.

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

zsh을 사용한다면 다음 명령어로 ROS 환경 설정을 자동으로 실행하도록 할 수 있다. (ROS를 처음 접하는 사람이라면 일반적으로 대부분이 bash을 사용할 것이다. 즉, 무슨 말인지 모르겠다면 아래 명령은 실행할 필요없다.)

echo "source /opt/ros/noetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

 

6. 의존성 설치:

ROS Noetic 설치를 위해 추가적인 의존성 패키지를 설치한다. 

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

 

7. rosdep 초기화:

rosdep은 ROS 패키지의 시스템 의존성을 설치하는 데 사용되는 도구이다. 이 단계에서는 rosdep을 초기화하고 패키지 의존성 데이터를 업데이트한다.

sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

 

이제 ROS 설치가 끝났다.

roscore

 

roscore명령어가 정상적으로 실행된다면 성공적으로 ROS 설치를 완료한 것이다.

 

 

 

이제 설치된 ROS를 통해 다음과 같은 Tutorial을 진행해볼 수 있다.

ROS/Tutorials - ROS Wiki

 

 

ROS Wiki에 있는 예제 중 도움이 될만한 예제들을 골라서 기회가 된다면 글을 써보겠다.