Localization/IMU (관성 측정 장치)
Xsens IMU 센서 데이터 ROS 환경 셋팅
1. 장치 설명 본 포스팅에서 쓸 mti 센서는 MTi-680g sk센서이며, Ubuntu 20.04 / ROS noetic 환경에서 진행했다. 이 센서가 정가가 대략 480만원 정도 했던 것 같은데 랩실에 남는 IMU 중 가장 좋은 모델이라서 이를 사용해볼 것이다. 나중에 GPS-RTK 정보도 수신하여 이를 Kalman Filter로 두 센서 데이터를 fusion시켜서 추후 CAN 통신을 따고 돌아올 니로 차량의 Localization 부분을 정밀히 처리해보는 것이 단기적 목표이다. 이와 관련된 이론적 부분은 나중에 다른 포스팅으로 다뤄볼 예정이다. mti-680g의 입력 단자는 위와 같은데 RTCM 단자, GNSS 안테나를 연결하는 단자, IMU 센서 데이터를 전송하는 단자로 구성되어있다. 지금은 I..
